ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1、先创建一个工作空间；

2、再创建一个功能包；

3、编辑源文件；

4、编辑配置文件；

5、编译并执行。

上述流程中，C++和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。

1.创建工作空间并初始化

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mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

1 2	cd src catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，
其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，
创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

C++版

1.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

1	cd 自定义的包 //（workspace/src/ros包/src）(hello/srs/helloworld/src)

C++源码实现

//1、包含ros的头文件
#include "ros/ros.h"
//2、编写main函数
int main(int argc, char *argv[])
{
    //3、初始化ros节点 执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //4、输出日志 控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

2、.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名（一个映射名可以随便起但得有意义）
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名（一个映射名可以随便起但得有意义）(跟上一步的名称要一致)
  ${catkin_LIBRARIES}
)

例如

add_executable(haha //记得把haha前的$去掉
  src/helloworld.cpp //原本是helloworld_node.cpp,所以要修改
)
target_link_libraries(haha //最后build target 就是haha  （记得把haha前的$去掉）
  ${catkin_LIBRARIES}
)

（workspace/src/ros包/CMakeList.txt）去掉注释

记得在修改源文件的名称（add_executable中，步骤3的源文件名.cpp）

修改步骤3的源文件名（一个映射名可以随便起但得有意义），最后该名字就是catkin_make下的build target
（workspace/build/ros包/CMakeFiles）下

3.进入工作空间目录并编译

1 2	cd 自定义空间名称 catkin_make

生成 build devel ….

1 2	Building CXX object workspace/build/ros包/CMakeFiles/haha.dir/hellowordl.cpp.o Linking CXX executable /home/workspace/devel/lib/ros包/haha

4、执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

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cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点 //rosrun helloworld haha

PS:

source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

添加方式2:echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Python版

1.进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

在ros包下创建与src平级的scripts文件夹，专门放python文件

#! /usr/bin/env python
##指定解释器

#1、导包
import rospy
#2、编写主入口
if __name__ == "__main__":
    #3、初始化ROS节点
    rospy.init_node("Hello")
    #4、输出日志
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

2.为 python 文件添加可执行权限

ll查看权限

chmod +x helloworld_p.py添加权限

3.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

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catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

例如

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3

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/helloworld_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

onewall的博客

ROS笔记（一）Helloworld实现