启动vscode
安装拓展
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| 1、C/C++
2、CMake Tools
3、Python
4、ROS
5、Chinese（Simplified）Language
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vscode 中编译 ros
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件
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| {
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
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创建 ROS 功能包
选定 src 右击 —> create catkin package
设置包名 添加依赖
C++实现
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| /*
控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
return 0;
}
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快捷键
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| ctrl+shift+K //删除整行
ctrl+/ //取消注释
ctrl+shift+B //编译
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PS1: 如果没有代码提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 “cppStandard”: “c++17”
PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰
PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码
INFO: ????????????????????????
解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句
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| setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, ""); //推荐
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运行
在vscode中新建终端，先roscore，再开一个终端，source完rosrun
Python实现
在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限
添加可执行权限：右键scripts，在终端中打开chmod +x *.py
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| #! /usr/bin/env python
#coding=utf-8
#避免中文编码报错
"""
Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
实现:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.日志输出 HelloWorld
"""
import rospy # 1.导包
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("Hello_Vscode_p") # 2.初始化 ROS 节点
rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....") #3.日志输出 HelloWorld
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配置 CMakeLists.txt
C++ 配置:
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| add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)
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Python 配置:
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| catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
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noetic版本下需要对CMakeList的python部分进行配置，目的是1、正确安装python脚本
2、定位合适的python解释器
而在melodic及以前的版本，只需要对.py文件进行权限设置，直接rosrun即可。
在noetic版本下，现象：当不配置CMakeList.txt 执行python文件抛出异常：
/usr/bin/env： “python”： 没有那个文件目录
原因：当前noetic使用的是python3
解决：
1、直接声明解释器为python3（#! /usr/bin/env python3）（不建议）
2、通过软连接将python链接到python3
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
其他IDE
ROS 开发可以使用的 IDE 还是比较多的，除了上述的 VScode，还有 Eclipse、QT、PyCharm、Roboware ….,详情可以参考官网介绍:http://wiki.ros.org/IDEs