ROS笔记（三）launch文件

1、选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹

2、选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件

3、编辑 launch 文件内容

<launch>
    <!--添加被执行的节点-->
    <!--添加乌龟的GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"/>
    <!--添加乌龟的键盘-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key" />
    <!--输出日志-->    
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
</launch>

node —> 包含的某个节点

pkg —–> 功能包

type —-> 被运行的节点文件

name –> 为节点命名

output-> 设置日志的输出目标

4、运行 launch 文件

roslaunch 包名 launch文件名