ROS笔记（五）ROS文件系统相关命令和ROS计算图

1、增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2、删

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3、查

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包

apt search ros-melodic-* | grep -i gmapping 
//查找melodic下gmapping为关键字的包

4、改

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

需要安装 vim

比如:rosed turtlesim Color.msg

5、执行

roscore

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

roscore 将启动:

·ros master

·ros 参数服务器

·rosout 日志节点

...logging //log日志存放的地方

started roslaunch server http：//      //在xx端口启动roslaunch server

SUMMARY   //摘要
======

PARAMETERS //存在ros参数服务器中
* /rosdistro
* /rosversion

NODES   //节点

new master
ROS_MASTER_URI= 

process[rosout-1]:
[/rosout]                //日志输出

rosrun

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点
rosrun turtlesim turtlesim_node

roslaunch

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

ROS计算图

然后，启动新终端，键入: rqt_graph 或 rosrun rqt_graph rqt_graph，可以看到类似下图的网络拓扑图，该图可以显示不同节点之间的关系。