onewall的博客
0%

rostopic

发表于 更新于 分类于

话题通信

发布方cpp实现

1
2
3
4
5
6
1、包含头文件
   ROS中文本类型 ---》 std_msgs/String.h
2、初始化ROS节点
3、创建节点句柄
4、创建发布者对象
5、编写发布逻辑并发布数据
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc , char *argv[])
{
    //初试化ros节点
    ros::init(argc,argv,"nodeName"); //节点名称
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("topicName",10); 
//范型：话题类型，话题名称，话题数据队列长度
    //编写发布逻辑并发布数据
    //先创建被发布的数据
    std_msgs::String msg;
    //循环发布数据
    while(ros::ok()) //ros::ok() 节点不死
    {
    msg.data="hello";
    pub.publish(msg);
    }
    return 0;
}

CMakeList

1
2
add_executable()
target_link_libraries()
1
rostopic echo topicName

以10HZ发布数据,数据后面有编号

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc , char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,""); //解决中文乱码
    //2、初试化ros节点
    ros::init(argc,argv,"nodeName"); //节点名称
    //3、创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4、创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("topicName",10); 
//范型：话题类型，话题名称，话题数据队列长度
    //5、编写发布逻辑并发布数据
    //要求以10HZ的频率发布数据，并且文本后添加编号
    //先创建被发布的数据
    std_msgs::String msg;
    //发布频率
    ros::Rate rate(10); //10HZ
    //计数器
    int count=0;
    //循环发布数据
    while(ros::ok()) //ros::ok() ros进程没死
    {
    count ++;
    // 字符串拼接 sstream
    std::stringstream ss;
    ss << "hello --->" << count;
    msg.data=ss.str();
    //msg.data="hello";
    pub.publish(msg);
    //日志输出
    ROS_INFO("发布的数据是%s",ss.str().c_str());
    rate.sleep();
    ros::spinOnce();//官方建议添加，处理回调函数
    }
    return 0;
}

订阅方cpp实现

1
2
3
4
5
6
1、包含头文件
   ROS中文本类型 ---》 std_msgs/String.h
2、初始化ROS节点
3、创建节点句柄
4、创建订阅者对象
5、处理订阅到的数据
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg) //常指针类型
{
//通过msg获取并操作订阅到的数据
ROS_INFO("订阅方订阅到的数据是：%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc , char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,""); //解决中文乱码
    //初试化ros节点
    ros::init(argc,argv,"nodeName"); //节点名称
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建订阅者对象
    ros::Subscriber pub=nh.subscribe("topicName",10,doMsg); //doMsg是回调函数用于处理收到的数据 
    ros::spin(); //回头，处理回调函数
    return 0;
}

发布方python实现

1
2
3
4
1、导包
2、初始化ros节点
3、创建发布者对象
4、编写发布逻辑并发布数据
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
#！ /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    #2、初始化ros节点
    rospy.init("nodeName")
    #3、创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("topicName",String,queue_size=10)
    #4、编写发布逻辑并发布数据
    #创建数据
    msg=String()
    #使用循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        msg.data ="hello"
        pub.publish(msg)
    pass

CMakeList

1
catkin_install_python()

以10HZ发布数据,数据后面有编号

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
#！ /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    #2、初始化ros节点
    rospy.init("nodeName")
    #3、创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("topicName",String,queue_size=10)
    #4、编写发布逻辑并发布数据
    #创建数据
    msg=String()
    #指定发布频率
    rate=rospy.Rate(1)
    #设置计数器
    count=0
    #使用循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        count +=1
        msg.data ="hello" +str(count)
        pub.publish(msg)
        rospy.loginfo("发布的数据是%s",msg.data)
        rate.sleep()
    pass

发布方python实现

1
2
3
4
5
1、导包
2、初始化ros节点
3、创建订阅者对象
4、回调函数处理数据
5、spin（）
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
# usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy
from std_msgs.msg import String

def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("data is %s",msg.data)

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("nodeName")
    sub=rospy.Subcriber("topicName",String,doMsg,queue_size=10)
    rospy.spin()
    pass