onewall的博客
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1、设置依赖源

在软件包设置中，勾上前面的勾，勾选源代码，选择清华的源。

安装ros.wiki.org/cn 里面的教程，一步步安装。亲测速度飞起，4分钟安装好。

2、找不到rosdep

sudo apt install python-rosdep

然后再试一次。

3、rosdep update出问题

可以搜一下网址的ip，然后修改/etc/hosts 文件
ip地址 网站域名

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1、压缩卷

在windows电脑下，找到’此电脑‘，右键管理。

找到磁盘管理，在移动硬盘中，右键压缩卷。本文压缩了60GB。

2、制作ISO

使用UltarISO，’文件‘-》’打开‘，找到镜像

’启动‘-》’写入硬盘映像‘

选择好u盘后格式化再写入。

3、给硬盘分区

将u盘插入电脑，开机F12，mac电脑是option，不停地点。

选择u盘引导进入，选择try ubuntu without install

进入后，点击install ubuntu。选择安装安装，记得勾选上安装无线设备（我试过mac如果没有勾选的话，没有wifi）。

安装类型选择’其他选项‘，在移动硬盘的空闲，点+分区

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8000  swap
30000 逻辑 /
500 主分区 /boot
剩余空间 逻辑 /home

安装启动引导器的设备要为/boot所在的盘符

4、安装

安装好后，点击立即重启。重启后进入引导选择ubuntu或者windows。

如果拔掉移动硬盘，开机会进入grub。此时输入exit，就能回到windows。

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修改 /etc/apt/sources.list

sudo vim /etc/apt/sources.list

用dd将改行删除，在i右键，将内容更改为：

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deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic main restricted
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic main restricted

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-updates main restricted
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-updates main restricted

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic universe
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic universe
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-updates universe
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-updates universe

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-updates multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-updates multiverse

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-security main restricted
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-security main restricted
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-security universe
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-security universe
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-security multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-security multiverse

再在vim中

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:%s/ports.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g
:wq

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之前用树莓派3b编译奥比中光的ros包时，常常编译到一半树莓派就卡死，其原因是默认的物理内存1GB是不够用的，常常造成卡机死机等现象，这里需要添加SWAP扩展空间，其实就是当系统内存不足时会用硬盘上SWAP分区作为虚拟内存。

由于我的microSD卡是32GB的，所以可以多分配一些给SWAP，所以分配4GB给SWAP空间。具体步骤如下：

查看swap空间大小

输入free -m

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              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            912         412          69          19         430         417
Swap:           127           0         127
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安装ssh服务端

sudo apt-get install openssh-server

显示已经安装

开启ssh服务

sudo service ssh start

检查ssh是否启动，使用下面命令

ps -e | grep ssh

如果输出中含有ssh-agent和sshd就说明成功了

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1、增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2、删

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3、查

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包

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apt search ros-melodic-* | grep -i gmapping 
//查找melodic下gmapping为关键字的包
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ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

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1、先创建一个工作空间；

2、再创建一个功能包；

3、编辑源文件；

4、编辑配置文件；

5、编译并执行。

上述流程中，C++和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。

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